古来より竜が跋扈し、「竜退治人」の存在が不可欠な「トムル王国」。その辺境の「ローゼンフィールド地区」に、日本が誇るソープランド「かぐや」が開店！「異世界」と「ソープランド」が繋がった！昼夜を問わず、名高き英雄「竜退治人」と「泡姫」たちの戦いが繰り広げられる！「かぐや」の人気泡姫、杏子は禁断の扉を開け、異世界へ！突如竜に襲われた杏子は、見習い勇者クックに救われる。人々の間で「真の勇者が集まる伝説の楽園」と噂される「かぐや」を目指し、彼らの大冒険が始まった！